Termin „pojazd eskortujący” stosuje się w transporcie ciężarowym i odnosi się do pojazdu wyposażonego w odpowiednie środki, który towarzyszy oraz zabezpiecza przewóz ładunków o dużych gabarytach. Pojazd taki może poruszać się z przodu transportu, aby zapewnić odpowiednią szerokość przejazdu, lub z tyłu, w celu ostrzegania ruchu za transportem bądź wyznaczenia strefy zakazu wyprzedzania. Pojazdy eskortujące mogą pełnić funkcję alternatywną wobec ochrony policyjnej.
Pojazdy te są specjalnie wyposażone, np. w bariery, gaśnice, migające światła, obrotowe lampy ostrzegawcze, a niektóre także w sterowany system znaków zmiennej treści. Władze ruchu drogowego dostarczają informacji o tym, ile pojazdów eskortujących jest wymaganych na odcinkach trasy i w jaki system znaków drogowych (tylny, przedni lub boczny) muszą być wyposażone.
Zasadniczo pojazd eskortujący jest wymagany na autostradach i drogach o standardzie autostrady, gdy szerokość przewożonego pojazdu przekracza 3,75 m. Na pozostałych drogach wymóg ten dotyczy pojazdów o szerokości od 3,01 m do 3,50 m. Dla pojazdów o szerokości od 3,50 m do 4,50 m obowiązkowe jest stosowanie pojazdów eskortujących wyposażonych w system WVZ.